Robotarena - ComoBot

ComoBot

COMOBOT - COMpakter MObiler roBOTer


Beschreibung :

COMOBOT ist ein klein mobiler Roboter, der konstruiert wurde, um Erfahrungen mit dem Entwurf und der Programmierung von autonomen und ferngesteuerten mobilen Robotern zu machen. Er kann als universelle Plattform für Experimente mit künstlicher Intelligenz benutzt werden.

Das Leicht der Welt erblickt er bereits 1995, seitdem wurde er vielfach umgbaut und erweitert (siehe Logbuch). Ausserdem gibt es zwei von seiner Sorte!

COMOBOT besitzt drei Räder. Die zwei größeren Räder werden von unabhängigen Getriebemotoren angetrieben, das dritte dient nur als Stützrad. Diese Anordnung gibt COMOBOT die Fähigkeit sich auf der Stelle zu drehen und erleichtert damit erheblich die Navigation und Steuerung. Die wichtigsten Sensoren sind zwei Ultraschall Entfernungsmesser. Die Systeme sind auf zwei kleine Servos montiert. Dadurch ist COMOBOT fähig eine Abtastung seiner gesamten Umgebung vorzunehmen. Diese Informationen werden dann zur Navigation und Kollisionsvermeidung verwendet.
Alle Sensoren und Aktoren werden über ein ATMEL MEGA128 Mikrocontrollerrechner gesteuert bzw. abgefragt. Die Sensordaten werden von diesem Rechner vorverarbeitet. Weiterhin ist er für alle Echtzeitaufgaben, wie die Drehzahlregelung der Antriebsmotoren und die Impulserzeugung für die Servos zuständig.
Die eigentliche Steuerung von COMOBOT kann von einem zweiten Computer übernommen. Da ja alle Echtzeitaufgaben von COMOBOT'S Mikrocontrollerrechner erledigt werden, hat der Steuerrechner "nur" die Aufgabe die Low-Level Befehle zu sinnvollen Aktionen zu verbinden. Die Befehle sind unter dem Punkt Firmware beschrieben. Die Firmware unterstützt auch einen Servicebetrieb in welchem die Hardware überprüft und der Roboter über einfache Befehle (Cursortasten) ferngesteuert werden kann.

Je nach Aufgabenstellung wird als Steuerrechner wird ein Zweiter Rechner an Board mitgeführt. Im Moment handelt es sich dabei um ein weiteres AVR-System mit GameBoy-Camera. Es kann aber auch ein PC-kompatibler Embedded PC sein (z.B. mit Linux). Grndsätzlich wird der Steuerrechner über einen RS485-Bus angeschlossen wird. Der Einsatz eines Personal Computer erlaubt die Verwendung einer leistungstarken Maschine und einer komfortablen Entwicklungsumgebung.


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