Logbuch
Frühjahr
1995
COMOBOTS Geschichte begann 1995 natürlich mit einer Idee. Bereits als
Teenager hatte ich einen Roboter gebaut
"Mr.Robot" wurde damals mit einer
Modellbaufernsteuerung gesteuert. Nachdem ich die ersten fundierten Erfahrungen
mit Microcontrollersteuerungen hatte, wollte ich Anwendungen erschließen,
die den Steuerungen
Als Steuerrechner kam ein etwas abgewandeltes 80C535-Board meiner Diplomarbeit
POWERMETER zum Einsatz (siehe Foto).
Lediglich der RS232-Schnistellentreiber wurde gegen RS485 ausgetauscht und
alle verfügbaren Portpins auf Anschlußleisten gelegt.
August 1995
Die ersten Portotypen der Ultraschallmodule wurden etwickelt und eine
Testsoftware dafür geschieben, um den Algorithmus zur Auswertung der
Schallreflektionen zu entwickeln. Die ersten Firmwaresourcen die noch existieren
sind vom 7.7.95. Damals hieß COMOBOT noch "MiniRob".
September - Dezember
1995
Die weitere Hardware (Motorentstufen...) wird entwickelt und gebaut. Im Laufe
diser Zeit entsteht auch die Mechanik und der Körper.
Die erste Steuersoftware für COMOBOT auf dem PC wird geschrieben. Es
handelt sich dabei um ein Programm in Microsoft QBasic (Bestandteil von MSDOS
5.0). Es erlaubt vor allem die Visualisierung der Ultraschallmessungen.
Januar 1996
MiniRob wird
in COMOBOT umgetauft und die ersten Fotos geschossen. Zu diesem Zeitpunkt
waren die Ultraschallsensoren noch Vorne und Hinten angeordnet. Später
hat sich gezeigt, daß eine Anordung rechts und links vorteilhafter
ist, um nicht mit den Rädern an einem Hinderniss hängenzubleiben.
COMOBOT unternimmt die ersten autonomen Fahrversuche, was bei unserem Hund
Timmi heftige Verwunderung und Proteste erzeugt.
Februar 1996
Die erste Roboter-Homepage wird a. 10.Feb.96 eingerichet. Damals noch beim
Onlinedienst Compuserve. COMOBOT wird in die Galerie von
Arrik robotics
aufgenommen.
Mai 1996
Die Hompage zieht auf den AOL-Server um
(http://members.aol.com/awiedekind/homepage.htm) umd bleibt dort bist zur
Umstellung auf die Roboterwelt-Domäne (Dez.98). In dieser Zeit verirren
sich ca.2500 Besucher dorthin.
Mai/Juni/Juli
1996
Die Motoren werden erstmals über Pulsweitemodulation
Geschwindigkeitsgeregelt. Zum Einsatz kommt eine rein digitale Erzugung dre
PWM mit 15 Stufen. Die Auswertung der Bumper und weitere Feinheiten werden
an der Firmware noch geändert.
Juli 1996
COMOBOT erhielt einen zweiten Steuerrechner, den er Huckepack hinter
sich
herträgt.
(siehe Bild). Mittlerweile ist dieser Rechner ausgeschlachtet un die Teile
anderweitig verbaut...
Die erste Steuersoftware auf dem 80C52-Controller entsteht 8.7.96, also fast
gemau ein Jahr nach der erten Testsoftware für den Hauptrechner.
In diesem Zusammenhang wandern auch die Ultraschallsensoren an die Seiten
des Roboters.
In dieser Zeit werden auch meherer erfolglose Versuche unternommen auf dem
PC eine vernünftiges Steuereprogramm zu schreiben (z.B. WATCOM C++,
Visual C++). Allerdings bin ich kein PC-Programmierer und die Projekte scheitern
sehr bald an scheinbar unlösbaren Problemen.
August 1996
Nur so zum Test bekommt COMOBOT mal eine Videokamera montiert.
Das Videosignal gelangt über ein Kabel zu einem Videomonitor, auf dem
die "Sicht" des Roboters nachvollzogen werden kann, wenn er sich umherbewegt.
Mit Hilfe der Testfunktionen in der Firmware wurden einige Versuche mit einer
Kamerageführten Fernsteuerung gemacht. Allerdings konnte aufgrund der
starren Kamerastellung häufig nicht festgestellt werden, wo er
hängengeblieben ist. Eine rechnergestützte Auswertung des Kamerabildes
gab es nie.
August 1997
Umfangreiche Änderungen an COMOBOT's Hard- und Softwaresturktur werden
durchgeführt. Die PWM-Erzeugung übernimmt nun die CPU und die
I/O-Einheit wird komplett neu aufgebaut. Ergebnis ist COMOBOT 1. Danach ruht
die Arbeit einige Zeit, da EXOBOT verstärkt weiterentwickelt wird, nur
ein paar Bugffixes werden noch gemacht.
November 1997
Auf dem PC entsteht eine Parametreiersoftware, um die im EEPROM abgelegten
Parrameter zu Einstellung des Timings und der Steuerung Komfortabel zu
ändern und zu speichern.
Auch eine recht umfangreiche Steuersoftware auf PC-Basis wird geschrieben.
Sie erlaubt eine Visualisierung der Sensordaten.
Beides wird mit dem Micro-C von Dunfield Developpent Systems geschrieben.
Dezember 1997
Ein neuer Steuerrechner wird begonnen. Er soll über ein Dual-Port-RAM
mit dem Hauptrechner komunizieren und eigenständig agieren, oder mit
Hilfe eines Funkmodems von einem PC gesteuert werden. Der Rechner wurde
allerdings nicht bis zum Einsatz weitergeführt.
Februar 1998
Die
Diplomarbeit zur VRML-Steuerung von Robotern
wird mit COMOBOT1 begonnen, da COMOBOT 2 noch nicht einzatzfähig ist.
Die beiden Diplomanten, Stephan Holste und Erik Legenhausen, nehmen COMOBOT
1 mit nach Bremen in die Hochschule. Dort hat der kleine Robot das erste
Mal die Chance sich im "harten" Alltagseisatz zu behaupten. Es stellen sich
auch propt ein paar Probleme ein, so ist z.B. die Auswertung dre
Ultraschallergebnisse noch nicht ausgereift.
März / April
1998
Letzte
Änderungen an der Firmware für COMOBOT 1, angeregt durch Probleme
bei der Diplomarbeit in Bremen. Die Firmware von COMOBOT1 wird nicht mehr
weitergepflegt, da die Hardware von COMOBOT 2 sich zum Teil deutlich
unterscheidet.und auf diser Basis weiterentwicklet wird.
Auch erste Ergebnisse der Diplomarbeit (Testprogramme, Bilder u.s.w) treffen
bei mir ein.
Juli 1998
Kleine Änderungen an der Firmware von COMOBOT 2
August 1998
Ein erfolgloser Versuch die Steuersoftware von Micro-C auf Mircrosoft
Quick-C umzuheben wird unternomen, nachdem nach der letzten Erweiterung der
Micro-C Compiler "geplatzt" ist. Aber igrendwie sind die Biblioteken zu
unterschiedlich und auf diesem Stand schläft alles ein.
Dezember 1998
Für die neue Homepage auf der "roboterwelt"-Domäne wurden nochmal
ein paar Fotos gemacht.
Januar - Juli
1999
Das Projekt COMOBOT ruht. Hauptsächlich aus Zeitmangel und anderen Projekten
(Lichtanlage).
Juni 1999
In einem Treffen mit einem weiteren Roboterkonstrukteur wurde eine grobe
Marschrichtung für die weitere Entwicklung festegelegt: Kommunikation
über CAN-Bus ! Betriebssystem zunächst DRDOS später evt.
Linux und Compiler für die Steuersoftware DJGPP-GNU-C++.
Juli 1999
Im Rahmen des Homepageupdates werden einige Unterlagen aktualisiert...
August/September 1999
Die ersten Komponenten für den umfangreichen Umbau auf CAN-Bus werden
entwickelt und in Betrieb genommen. Weiterhin werden für COMOBOT's Rechner-
und I/O-Boards die endgültigen Designs festgelegt und durchgeführt.
Juli 2000
Nach langer zeit der Tatenlosigkeit wird an COMOBOT endlich weiterentwickelt.
Wichtigstes Ziel ist es ihn für den Wettbewerb
ROBOTEST 2000 fit zu machen. In diesem
Zusammenhang wird ein Steuer- und Kontrollprogramm unter Win95 in Delphi
geschrieben.
November 2000
Der ROBOTEST 2000 brachte eine ganze
Reihe von Erweiterung für COMOBOT. So wurde zum einen sämtliche
Hard- und Firmware für die Linenverfolgung erstellt.
Weiterhin wurde der Steuerrechner fertig gebaut.
Februar 2001
Ein weiterer Schub bei der Entwicklung lief im Rahmen der Vorbereitungen
für die Robotervorführungen am ELEKTOR-Stand auf der Hobbytronic
2000 in Dortmund (18.2.2001). Die Linenverfolgung wurde perfektioniert und
COMOBOT bekam ein kleines Terminal mit IR-Fernsteuerung als
Benutzerinterface.
Die Bildverarbeitung wurd soweit fertig gemacht, daß sie vorgeführt
werden konnte (wenn auch noch nicht die Steuerung).
Frühjahr 2001 -
Frühjahr 2003
Aus persönlichen Gründen ruhte für diese recht lang Zeit
jegliche Arbeit an dem Robot.
Mai 2003
Pünklich zum Robotewettkampf RoboChallenge 2003 wurde COMOBOT wieder
ausgemottet und in Betrieb genommen. Es schlug sich bei dem Wettbewerb recht
wacker, war aber nicht gerade der schnellste :-).
|