Logbuch

Frühjahr 1995
COMOBOTS Geschichte begann 1995 natürlich mit einer Idee. Bereits als Teenager hatte ich einen Roboter gebaut "Mr.Robot" wurde damals mit einer Modellbaufernsteuerung gesteuert. Nachdem ich die ersten fundierten Erfahrungen mit Microcontrollersteuerungen hatte, wollte ich Anwendungen erschließen, die den Steuerungen

Als Steuerrechner kam ein etwas abgewandeltes 80C535-Board meiner Diplomarbeit POWERMETER zum Einsatz (siehe Foto). Lediglich der RS232-Schnistellentreiber wurde gegen RS485 ausgetauscht und alle verfügbaren Portpins auf Anschlußleisten gelegt.

August 1995
Die ersten Portotypen der Ultraschallmodule wurden etwickelt und eine Testsoftware dafür geschieben, um den Algorithmus zur Auswertung der Schallreflektionen zu entwickeln. Die ersten Firmwaresourcen die noch existieren sind vom 7.7.95. Damals hieß COMOBOT noch "MiniRob".

September - Dezember 1995
Die weitere Hardware (Motorentstufen...) wird entwickelt und gebaut. Im Laufe diser Zeit entsteht auch die Mechanik und der Körper.
Die erste Steuersoftware für COMOBOT auf dem PC wird geschrieben. Es handelt sich dabei um ein Programm in Microsoft QBasic (Bestandteil von MSDOS 5.0). Es erlaubt vor allem die Visualisierung der Ultraschallmessungen.

Januar 1996
MiniRob wird in COMOBOT umgetauft und die ersten Fotos geschossen. Zu diesem Zeitpunkt waren die Ultraschallsensoren noch Vorne und Hinten angeordnet. Später hat sich gezeigt, daß eine Anordung rechts und links vorteilhafter ist, um nicht mit den Rädern an einem Hinderniss hängenzubleiben.

COMOBOT unternimmt die ersten autonomen Fahrversuche, was bei unserem Hund Timmi heftige Verwunderung und Proteste erzeugt.

Februar 1996

Die erste Roboter-Homepage wird a. 10.Feb.96 eingerichet. Damals noch beim Onlinedienst Compuserve. COMOBOT wird in die Galerie von Arrik robotics aufgenommen.

Mai 1996

Die Hompage zieht auf den AOL-Server um (http://members.aol.com/awiedekind/homepage.htm) umd bleibt dort bist zur Umstellung auf die Roboterwelt-Domäne (Dez.98). In dieser Zeit verirren sich ca.2500 Besucher dorthin.

Mai/Juni/Juli 1996

Die Motoren werden erstmals über Pulsweitemodulation Geschwindigkeitsgeregelt. Zum Einsatz kommt eine rein digitale Erzugung dre PWM mit 15 Stufen. Die Auswertung der Bumper und weitere Feinheiten werden an der Firmware noch geändert.

Juli 1996
COMOBOT  erhielt einen zweiten Steuerrechner, den er Huckepack hinter sich herträgt. (siehe Bild). Mittlerweile ist dieser Rechner ausgeschlachtet un die Teile anderweitig verbaut...

Die erste Steuersoftware auf dem 80C52-Controller entsteht 8.7.96, also fast gemau ein Jahr nach der erten Testsoftware für den Hauptrechner.

In diesem Zusammenhang wandern auch die Ultraschallsensoren an die Seiten des Roboters.

In dieser Zeit werden auch meherer erfolglose Versuche unternommen auf dem PC eine vernünftiges Steuereprogramm zu schreiben (z.B. WATCOM C++, Visual C++). Allerdings bin ich kein PC-Programmierer und die Projekte scheitern sehr bald an scheinbar unlösbaren Problemen.

August 1996

Nur so zum Test bekommt COMOBOT mal eine Videokamera montiert.

Das Videosignal gelangt über ein Kabel zu einem Videomonitor, auf dem die "Sicht" des Roboters nachvollzogen werden kann, wenn er sich umherbewegt. Mit Hilfe der Testfunktionen in der Firmware wurden einige Versuche mit einer Kamerageführten Fernsteuerung gemacht. Allerdings konnte aufgrund der starren Kamerastellung häufig nicht festgestellt werden, wo er hängengeblieben ist. Eine rechnergestützte Auswertung des Kamerabildes gab es nie.

August 1997
Umfangreiche Änderungen an COMOBOT's Hard- und Softwaresturktur werden durchgeführt. Die PWM-Erzeugung übernimmt nun die CPU und die I/O-Einheit wird komplett neu aufgebaut. Ergebnis ist COMOBOT 1. Danach ruht die Arbeit einige Zeit, da EXOBOT verstärkt weiterentwickelt wird, nur ein paar Bugffixes werden noch gemacht.

November 1997
Auf dem PC entsteht eine Parametreiersoftware, um die im EEPROM abgelegten Parrameter zu Einstellung des Timings und der Steuerung Komfortabel zu ändern und zu speichern.
Auch eine recht umfangreiche Steuersoftware auf PC-Basis wird geschrieben. Sie erlaubt eine Visualisierung der Sensordaten.
Beides wird mit dem Micro-C von Dunfield Developpent Systems geschrieben.

Dezember 1997
Ein neuer Steuerrechner wird begonnen. Er soll über ein Dual-Port-RAM mit dem Hauptrechner komunizieren und eigenständig agieren, oder mit Hilfe eines Funkmodems von einem PC gesteuert werden. Der Rechner wurde allerdings nicht bis zum Einsatz weitergeführt.

Februar 1998
Die Diplomarbeit zur VRML-Steuerung von Robotern wird mit COMOBOT1 begonnen, da COMOBOT 2 noch nicht einzatzfähig ist. Die beiden Diplomanten, Stephan Holste und Erik Legenhausen, nehmen COMOBOT 1 mit nach Bremen in die Hochschule. Dort hat der kleine Robot das erste Mal die Chance sich im "harten" Alltagseisatz zu behaupten. Es stellen sich auch propt ein paar Probleme ein, so ist z.B. die Auswertung dre Ultraschallergebnisse noch nicht ausgereift.

März / April 1998
Letzte Änderungen an der Firmware für COMOBOT 1, angeregt durch Probleme bei der Diplomarbeit in Bremen. Die Firmware von COMOBOT1 wird nicht mehr weitergepflegt, da die Hardware von COMOBOT 2 sich zum Teil deutlich unterscheidet.und auf diser Basis weiterentwicklet wird.
Auch erste Ergebnisse der Diplomarbeit (Testprogramme, Bilder u.s.w) treffen bei mir ein.

Juli 1998
Kleine Änderungen an der Firmware von COMOBOT 2

August 1998
Ein erfolgloser Versuch die Steuersoftware von Micro-C auf  Mircrosoft Quick-C umzuheben wird unternomen, nachdem nach der letzten Erweiterung der Micro-C Compiler "geplatzt" ist. Aber igrendwie sind die Biblioteken zu unterschiedlich und auf diesem Stand schläft alles ein.

Dezember 1998
Für die neue Homepage auf der "roboterwelt"-Domäne wurden nochmal ein paar Fotos gemacht.

Januar - Juli 1999
Das Projekt COMOBOT ruht. Hauptsächlich aus Zeitmangel und anderen Projekten (Lichtanlage).

Juni 1999
In einem Treffen mit einem weiteren Roboterkonstrukteur wurde eine grobe Marschrichtung für die weitere Entwicklung festegelegt: Kommunikation über CAN-Bus ! Betriebssystem zunächst DRDOS später evt. Linux und Compiler für die Steuersoftware DJGPP-GNU-C++.

Juli 1999
Im Rahmen des Homepageupdates werden einige Unterlagen aktualisiert...

August/September 1999
Die ersten Komponenten für den umfangreichen Umbau auf CAN-Bus werden entwickelt und in Betrieb genommen. Weiterhin werden für COMOBOT's Rechner- und I/O-Boards die endgültigen Designs festgelegt und durchgeführt.

Juli 2000
Nach langer zeit der Tatenlosigkeit wird an COMOBOT endlich weiterentwickelt. Wichtigstes Ziel ist es ihn für den Wettbewerb ROBOTEST 2000 fit zu machen. In diesem Zusammenhang wird ein Steuer- und Kontrollprogramm unter Win95 in Delphi geschrieben.

November 2000
Der ROBOTEST 2000 brachte eine ganze Reihe von Erweiterung für COMOBOT. So wurde zum einen sämtliche Hard- und Firmware für die Linenverfolgung erstellt.
Weiterhin wurde der Steuerrechner fertig gebaut.

Februar 2001
Ein weiterer Schub bei der Entwicklung lief im Rahmen der Vorbereitungen für die Robotervorführungen am ELEKTOR-Stand auf der Hobbytronic 2000 in Dortmund (18.2.2001). Die Linenverfolgung wurde perfektioniert und COMOBOT bekam ein kleines Terminal mit IR-Fernsteuerung als Benutzerinterface.
Die Bildverarbeitung wurd soweit fertig gemacht, daß sie vorgeführt werden konnte (wenn auch noch nicht die Steuerung).

Frühjahr 2001 -  Frühjahr 2003
Aus persönlichen Gründen ruhte für diese recht lang Zeit jegliche Arbeit an dem Robot.

Mai 2003
Pünklich zum Robotewettkampf RoboChallenge 2003 wurde COMOBOT wieder ausgemottet und in Betrieb genommen. Es schlug sich bei dem Wettbewerb recht wacker, war aber nicht gerade der schnellste :-).